庫卡KUKA六軸機器人的死點
機器人的死點是指軌跡上點間的運動不能通過笛卡爾變換實現(xiàn)。在這些點的附近，相關的軸需要進行很大的加速。這將導致機器人的運動會被控制器停止并且產生一個錯誤
一、 機器人系統(tǒng)的安全要素：工作空間的限制
工作空間限制的方式包括：
軟件方式設定軸的轉角范圍
用于某些軸的帶有緩沖器的機械式制動
通過工作范圍變量（$WORKSPACE）， 來監(jiān)視機器人的工作范圍
§例：軟件限制軸1 信息。
$SOFTN_END [1] = -185 °
$SOFTP_END [1] = 185 °
§例：： 機器人KR 125 上的機械限位
一些類型的機器人安裝有氣液式或機械式平衡系統(tǒng)。
氣壓液壓平衡系統(tǒng)只能由具有豐富的氣液系統(tǒng)經驗的人員進行操作。
如果要操作氣液平衡系統(tǒng)，由其輔助的機器人部件要固定牢，以防部件的移動。
二、機器人系統(tǒng)的安全要素：溫度監(jiān)控
電動機是通過溫度傳感器來控制其載荷的大小，從而防止過載的發(fā)生。
電動機在工作過程中會升溫，會燙傷皮膚，所以要注意預防
控制柜的內部溫度也是受控制的，當溫度超過設定值，控制器的電源將會跳掉。
三、機器人系統(tǒng)的安全要素：試運行模式
試運行模式（安全功能）。所有的程序都可以在試運行的模式下低速運行。然而，其運行是要在按鍵“啟動”被按下之后才可以，否則，機器人是不會動的。
四、機器人的安全要素：使能按鍵
KUKA 示教器（KCP）上的使能按鍵