KUKA機(jī)器人6 軸零位校準(zhǔn)方法（ EMT）
一、手動(dòng)狀態(tài)T1，在軸坐標(biāo)系，將機(jī)器人1 到6 軸分別移動(dòng)到其原始零點(diǎn)附近，目測(cè)每個(gè)軸上的兩個(gè)零位觀察缺口要對(duì)準(zhǔn)。
二、 將EMT 安裝在軸1 的校零槽位內(nèi)，將另一端連接到機(jī)器人底座上的X32 插口。
三、操作KUKA控制手柄，依次選擇如下菜單進(jìn)入零位校準(zhǔn)模式。
1. 配置，用戶組
2. 選專家，密碼kuka
3. 選擇準(zhǔn)備運(yùn)行，零點(diǎn)校正，電子測(cè)量器
4. 標(biāo)準(zhǔn)，檢查零點(diǎn)校正
5. 選擇機(jī)器人軸1，將下方報(bào)警欄信息清空，左手按住手柄背面的驅(qū)動(dòng)按鍵，等驅(qū)動(dòng)圖標(biāo)“I變”成綠色，按”檢查“按鈕對(duì)應(yīng)的軟鍵，報(bào)警欄會(huì)出現(xiàn)準(zhǔn)備就緒字樣。此時(shí)軸1 已經(jīng)開(kāi)始微動(dòng)，可以觀察到EMT上的兩個(gè)綠色指示燈會(huì)由兩個(gè)全亮變?yōu)橹挥? 個(gè)亮，伴隨著咔嗒一聲，校準(zhǔn)結(jié)束。這時(shí)如果校準(zhǔn)后零位與現(xiàn)零位偏差很小，報(bào)警欄直接會(huì)顯示”軸1 零位校準(zhǔn)結(jié)束“，如果校準(zhǔn)后零位與現(xiàn)零位偏差超限，則會(huì)在右側(cè)信息欄顯示校準(zhǔn)前后的數(shù)據(jù)差別，包括編碼器碼值差和角度差，需要選擇”存儲(chǔ)”后才能完成零位校準(zhǔn)。
6. 將EMT移動(dòng)到軸2 的校零槽位內(nèi)，另一端依然連接到機(jī)器人底座上的X32 插口；在右側(cè)信息欄選擇機(jī)器人軸2，按照上述步驟對(duì)軸2 進(jìn)行零位校準(zhǔn)
7. 依次對(duì)余下的4 個(gè)軸進(jìn)行零位校準(zhǔn)
四。 都較準(zhǔn)完畢后，手動(dòng)模式慢速運(yùn)行“維修”程序，將機(jī)器人打到維修位，觀察行程和位置是否正常，若正常，之后再運(yùn)行主程序，手動(dòng)慢速回HOME 點(diǎn)，觀察行程和位置是否正常，若正常，則進(jìn)行過(guò)料測(cè)試。
五。 因本次進(jìn)行零位校準(zhǔn)的是KR150割帶機(jī)器人，那么在解包系統(tǒng)電控柜操作屏上選擇“啟用KR150機(jī)器人”，在機(jī)器人KCP上選擇main 程序，自動(dòng)，啟動(dòng)，等待自動(dòng)對(duì)煙包割帶，看是否正常。若一切正常，則本次零位校準(zhǔn)結(jié)束。