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DEF TREATMENT_PIECE() 

INI

$OUT[183]=FALSE         ///循環開始

$OUT[182]=FALSE         ///放料工件為0

$OUT[179]=FALSE         ///IFW位置為0

$OUT[180]=FALSE         ///面罩位置為0

$OUT[181]=FALSE         ///吹洗位置為0

$OUT[184]=FALSE         ///機械手夾爪工件為0

 PICK_UP()                ///抓料程序

SCROLL_DOWN()           ///抖料程序

IFW_TANK()              ///IFW沖洗程序

PIN_POINT()             ///面罩沖洗程序

BLOWING()                ///吹洗程序

DEPOSIT()                ///放料程序

END

第一步：PICK_UP.src 機械手抓料程序

DEF PICK_UP()  ///定義程序名

INI               ///定義變量

PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT      ///回到home點

$OUT[183]=FALSE                    ///循環開始

$OUT[182]=FALSE                    ///工件放料位為0

$OUT[179]=FALSE                    ///IFW位置為0

$OUT[180]=FALSE                     ///面罩位置為0

$OUT[181]=FALSE                     ///吹洗位置為0

$OUT[184]=FALSE                     ///夾爪為0

SET GRP 1 State=OPN CONT at START Delay=0ms   ///夾爪打開

TRIGGERWHENDISTANCE=0 DELAY=0 DO H50(GRP_APO,1,1,GCONT)PRIO=-1

;VADO SOTTO AL PEZZO ALCARICO

;GO UNDER PART LOAD     ///進入工件加載

LIN P1 Vel=0.1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]  ///關鍵點：工件下面位置1，每次修改的第一個主要位置

LIN P5 Vel=0.1 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]   ///位置1到位后上升進入定位銷位置2

SET GRP 1 State=CLO CONT at START Delay=0ms   ///夾爪夾緊

LIN P6 Vel=0.1 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]   ///位置2頂起來后駛出位置3

;ESCO DAI RULLI

;GO OUT BY ROLLER    ///駛出軌道

LIN P3 Vel=0.09 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]  ///駛出位置，不用改

$OUT[184]=TRUE     ///機器人抓料位置為1

PTP P4 Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]    ///駛出位置，不用改

END

第二步：SCROLL_DOWN.src 抖料位置程序

DEF SCROLL_DOWN()  ///這步精度不高最簡單，只要不撞合適就行。

INI

;VADO SU SCROLLO PEZZO

;GO TO SCROLL DOWN

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]

PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT8 Tool[1] Base[0]

;INIZIO DI SCROLLO

;START SCROLL DOWN

PTP P3 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT5 Tool[1] Base[0]

PTP P5 CONT Vel=100 % PDAT6 Tool[1] Base[0]

;FINE SCROLLO

;END SCROLL DOWN

PTP P7 CONT Vel=100 % PDAT7 Tool[1] Base[0]

END

第三步： IFW_TANK.src    IFW池沖洗程序

DEF IFW_TANK()

INI

;VADO SU VASCA IFW

;GO ON TANK IFW

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]  ///這些位置都不撞就行

PTP P2 CONT Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]

;ENTRO IN VASCA IFW

;IN SIDE THE TANK IFW

LIN P3 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]

PTP P8 Vel=100 % PDAT7 Tool[1] Base[0]

LIN P9 Vel=2 m/s CPDAT9 Tool[1] Base[0]   ///關鍵點2：這個位置距離池中噴嘴很近，注意防撞。

WAIT Time=5 sec

LIN P10 Vel=2 m/s CPDAT10 Tool[1] Base[0]

$OUT[179]=TRUE     ///機器人在IFW位置

;INIZIO MOVIMENTO PERLAVAGGIO IFW

;START OF MOVEMENT FORWASHING IFW

WHILE  NOT($IN[177])  ///IFW 時間結束

LIN P5 Vel=2 m/s CPDAT7 Tool[1] Base[0]

LIN P6 Vel=2 m/s CPDAT8 Tool[1] Base[0]

PTP P11 Vel=100 % PDAT8 Tool[1] Base[0]

PTP P12 Vel=100 % PDAT9 Tool[1] Base[0] ///手動的時候，這個位置可以駛出

ENDWHILE

$OUT[179]=FALSE    ///在IFW位置為0

;FINE MOVIMENTO LAVAGGIO IFW

;FINE MOTION WASHING IFW

;ESCO DALLA VASCA IFW

;GO OUT BY TANK IFW     ///駛出池子

PTP P7 Vel=100 % PDAT6 Tool[1] Base[0]   ///這些位置都安全

END

第四部： PIN_POINT.src  面罩沖洗程序

DEF PIN_POINT()

INI

;VADO SU PIN_POINT

;GO ON PIN_POINT

PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]   ///普通位置，不碰就行

;ENTRO NEL PIN_POINT

;WITHIN THE PIN_POINT

LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]

LIN P10 Vel=0.2 m/s CPDAT6 Tool[1] Base[0]  ///關鍵點3 ：注意缸蓋的2個定位孔，調試時注意將氣缸伸出調整在正中心

$OUT[180]=TRUE      ///在面罩里位置為1

WAITFOR($IN[178])    ///PLC指令：面罩沖洗結束

$OUT[180]=FALSE        ///在面罩里位置為0

;ESCO DALLA MASCHERA DELPIN_POINT

;GO OUT THE MASK OF PIN_POINT

LIN P6 Vel=0.2 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]   ///駛出面罩

;MOVIMENTI PER SVUOTAMENTOPEZZO DA ACQUA

;MOVEMENTS FOR DRAINING PIECEWATER

PTP P8 Vel=100 % PDAT3 Tool[1] Base[0]

WAIT Time=0.2 sec

PTP P9 Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]   ///普通位置

WAIT Time=0.2 sec

PTP P7 Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]

END

 第五步： BLOWING.src      吹洗程序

DEF BLOWING()

INI

;MI SPOSTO VERSO LASOFFIATURA

;I MOVE TO BLOWING

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]  ///這步都是普通位置，合適就行

$OUT[181]=TRUE      ///吹洗位置為1

;SONO DAVANTI ALLA SOFFIATURA

;ARE IN FRONT OF BLOWING

PTP P4 CONT Vel=100 % PDAT4 Tool[1] Base[0]

;PASSO DUE VOLTE NELLASOFFIATURA

;STEP TWO TIMES IN BLOWING

LIN P7 Vel=0.2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]

LIN P8 Vel=0.2 m/s CPDAT3 Tool[1] Base[0]

LIN P5 Vel=0.2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]    ///吹三次

;FINE SOFFIATURA

;END BLOWING

$OUT[189]=TRUE      ///吹洗結束為1

PTP P6 Vel=100 % PDAT6 Tool[1] Base[0]

$OUT[181]=FALSE     ///吹洗位置為0

$OUT[189]=FALSE     ///吹洗結束為0

END

第六部： DEPOSIT.src    機械手放料位置程序

DEF DEPOSIT()

INI

PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1] Base[0]

WAITFOR($IN[184])     ///PLC輸入，放料位置為0

LIN P2 Vel=1 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]    ///進入軌道

SET GRP 1 State=OPN CONT at START Delay=0ms  ///夾爪打開

LIN P3 Vel=0.08 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]    ///放料無精度要求，合適就行

LIN P5 Vel=0.08 m/s CPDAT4 Tool[1] Base[0]    ///放料

WAIT Time=0.5 sec

LIN P8 Vel=0.08 m/s CPDAT6 Tool[1] Base[0]

LIN P6 Vel=2 m/s CPDAT5 Tool[1] Base[0]

$OUT[182]=TRUE      ///放料工件位置為1

$OUT[184]=FALSE     ///機械手工件為0

$OUT[183]=TRUE      ///循環結束為1

PTP P7 Vel=100 % PDAT2 Tool[1] Base[0]

END