KUKA 機(jī)器人的運(yùn)行方式
| T1 （手動慢速運(yùn)行） |
用于測試運(yùn)行、編程和示教
程序執(zhí)行時的最大速度為 250 mm/s
手動運(yùn)行時的最大速度為 250 mm/s
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| T2 （手動快速運(yùn)行） |
用于測試運(yùn)行
程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度！
手動運(yùn)行： 無法進(jìn)行
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| AUT （自動運(yùn)行） |
用于不帶上級控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人
程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度！
手動運(yùn)行： 無法進(jìn)行
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| AUT EXT （外部自動運(yùn)行） |
用于帶上級控制系統(tǒng)（ PLC）工業(yè)機(jī)器人
程序執(zhí)行時的速度等于編程設(shè)定的速度！
手動運(yùn)行： 無法進(jìn)行
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運(yùn)行方式的安全提示
手動運(yùn)行 T1 和 T2
手動運(yùn)行用于調(diào)試工作。調(diào)試工作是指所有為使機(jī)器人系統(tǒng)上可進(jìn)入自動運(yùn)行模式而必須在其上所執(zhí)行的工作，其中包括：
示教/ 編程
在點(diǎn)動運(yùn)行模式下執(zhí)行程序（測試/ 檢驗(yàn)）
對新的或者經(jīng)過更改的程序必須始終先在手動慢速運(yùn)行方式(T1) 下進(jìn)行測試。
在手動慢速運(yùn)行方式 (T1) 下：
操作人員防護(hù)裝置（防護(hù)門）未激活！
在不必要的情況下，不允許其他人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。
如果需要有多個工作人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留，則必須注意以下事項(xiàng)：
所有人員必須能夠不受防礙地看到機(jī)器人系統(tǒng)。
必須保證所有人員之間都可以直接看到對方。
操作人員必須選定一個合適的操作位置，使其可以看到危險區(qū)域并避開危險。
在手動快速運(yùn)行方式下 (T2) ：
操作人員防護(hù)裝置（防護(hù)門）未激活！
只有在必須以大于手動慢速運(yùn)行的速度進(jìn)行測試時，才允許使用此運(yùn)行方式。
在這種運(yùn)行模式下不得進(jìn)行示教。
在測試前，操作人員必須確保確認(rèn)裝置的功能完好。
操作人員的操作位置必須處于危險區(qū)域之外。
不允許其他人員在防護(hù)裝置隔離的區(qū)域內(nèi)停留。
運(yùn)行方式自動和外部自動
必須配備安全、防護(hù)裝置，而且它們的功能必須正常。
所有人員應(yīng)位于由防護(hù)裝置隔離的區(qū)域之外。
操作步驟
操作步驟
如果在運(yùn)行過程中改變運(yùn)行方式，驅(qū)動裝置即立刻關(guān)斷。工業(yè)機(jī)器人以安全停止 2 停機(jī)。
1. 在 KCP 上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。
1. 在 KCP 上轉(zhuǎn)動用于連接管理器的開關(guān)。連接管理器隨即顯示。
2. 選擇運(yùn)行方式。
3. 將用于連接管理器的開關(guān)再次轉(zhuǎn)回初始位置。所選的運(yùn)行方式會顯示在 smartPAD 的狀態(tài)欄中。