用一個固定工具進行手動移動
優(yōu)點和應用領域某些生產和加工過程要求機器人操作工件而不是工具。優(yōu)點是，部件無需先放置好便能加工，因此可節(jié)省夾緊工裝。例如，這適用于以下情況：
粘接，焊接，等等
圖 2-16: 固定工具示例
注意：為了為此類應用成功編程，既要測量固定工具的外部 TCP ，也要測量工件。
固定工具時更改過的運動過程
注意：需要注意，在用固定工具手動移動時，運動均相對外部 TCP ！
雖然工具是固定（不運動）對象，但是工具還是有一個所屬坐標系的工具參照點。此時該參照點被稱為 外部 TCP 。由于這是一個不運動的坐標系，所以數(shù)據(jù)可以如同基坐標系一樣進行管理，并可以作為基坐標儲存！（運動著）的工件則又可以作為工具坐標儲存。由此，可以相對于 TCP 沿著工件邊緣進行移動！
注意：需要注意，在用固定工具手動移動時，運動均相對外部 TCP ！
用固定工具手動移動的操作步驟
圖 2-17: 在選項菜單中選擇外部 TCP
1. 在工具選擇窗口中選擇由機器人導引的工件
2. 在基坐標選擇窗口中選擇固定工具
3. 將 IpoMode （ Ipo 模式）選擇設為外部工具
4. 作為移動鍵/3D 鼠標選項設定工具：設定工具，以便在工件坐標系中移動設定基坐標，以便在外部工具坐標系中移動
5. 設定手動倍率
6. 按下確認開關的中間位置并保持按住。
7. 用移動鍵/3D 鼠標朝所需方向移動。
通過在手動移動選項選項窗口中選擇外部工具控制器切換： 所有運動現(xiàn)在均相對外部 TCP ，而不是由機器人導引的工具。