旋轉軸關節的保養需兼顧靈活與承重。一軸基座與大臂的連接關節，每運行500小時檢查軸承間隙，用塞尺測量，間隙超過 0.12 毫米時補充專用潤滑脂，注油時緩慢加壓，直至新潤滑脂從排油孔溢出。二軸和三軸的運動頻率較高，防塵罩邊緣易磨損，每周查看防塵罩是否有裂紋，發現破損及時更換，更換時在接口處涂一層密封膠增強防護。各軸連接螺栓的緊固狀態要定期檢查，使用配套扭矩扳手按規定力矩操作，避免過松導致晃動或過緊造成螺紋損傷。其實不同工作環境對關節磨損影響不同，在多塵車間使用后，清理關節表面時要格外仔細，防止粉塵進入內部加劇磨損。大概每次長時間停機后，重新啟動前要讓機械手各軸緩慢運動幾圈，讓潤滑脂均勻分布。
驅動系統的維護影響運行流暢度。伺服電機的散熱片要每月清理，用壓縮空氣吹掃縫隙中的灰塵，電機外殼溫度超過 65℃時檢查風扇，風扇運轉異常要及時更換，避免電機過熱。電機編碼器的信號線需固定牢固，在機械手運動軌跡范圍內避免線纜過度彎曲，每季度檢查插頭接觸情況，拔插一次去除氧化層。減速器換油周期根據運行強度調整，連續高負載作業時每1800小時換油，輕載時可延長至2500小時，換油時先排空舊油，靜置15分鐘后再注入新油，油位以油窗中線為準。有時候電機運行時出現輕微異響，可能是軸承潤滑不足，補充潤滑脂后仍有異響，需檢查軸承磨損情況，必要時更換軸承。
小臂與手腕的保養要注重精度。小臂伸縮導軌的滑塊，每兩周用布蘸取少量潤滑油擦拭，去除表面雜質，滑塊運動有卡頓感時，注入適量潤滑脂后反復伸縮幾次。手腕的四軸和五軸定位精度要求高，每周用百分表檢查定位偏差，超過0.05毫米時進行校準，校準后運行測試程序驗證效果。手腕末端的法蘭盤螺栓易因振動松動，每次換班時用扳手緊固，螺栓表面若有銹蝕，涂抹防銹劑后再擰緊。其實手腕部位的線纜管束容易纏繞，整理時要預留足夠長度，避免機械手運動時拉扯，管束固定卡扣松動時及時更換。大概在進行高精度作業前，最好單獨測試手腕各軸的運動平穩性，確保無異常抖動。
控制系統的維護不能忽視。控制柜內的模塊要保持清潔，每季度用軟毛刷清理表面灰塵，不要用壓縮空氣直接吹掃，防止元件引腳松動。電源模塊的輸出電壓要定期測量，與標準值對比，偏差超過 3% 時調整電位器，無法調整則更換模塊。示教器的操作面板要避免油污污染，每周用專用清潔劑擦拭，觸摸屏校準每月進行一次，確保操作準確。其實控制柜的散熱風扇要每月檢查，運轉有異響時及時更換，濾網每兩周清洗一次，保持通風良好。大概潮濕環境中，可在控制柜內放置除濕袋，每月更換一次，防止線路板受潮。
傳感器與檢測裝置的保養影響精度。位置傳感器的檢測頭要每周清潔，用酒精擦拭表面，晾干后再使用，避免液體滲入內部。接近開關的感應距離會隨使用時間變化，每月校準一次，調整安裝位置確保感應可靠。傳感器的信號線屏蔽層要接地良好，測量接地電阻，超過 4 歐姆時重新處理，減少信號干擾。有時候傳感器誤報可能是接線松動，拔下插頭重新插緊，往往能恢復正常。
庫卡保養后的測試要全面。通電后讓機械手各軸單獨運動，從低速到高速逐步測試，觀察有無異響或卡頓。運行預設程序，記錄各軸運動時間，與標準值對比，偏差過大時檢查驅動系統。帶載測試按額定負載的 80% 進行，連續運行 1 小時，測量電機和減速器溫度，不應超過 60℃。或許測試時發現某軸定位不準，可能是編碼器參數偏移，重新校準后再測試。
庫卡kuka機器人KR30-3機械手的保養，要結合其負載特點和運動特性，重點關注關節精度和驅動系統。做好庫卡機器人保養，能減少故障停機時間，延長設備使用壽命，確保作業持續穩定。