工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。
目前國外許多電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)廠家均開發(fā)出與交流伺服電動(dòng)機(jī)相適配的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅(qū)動(dòng)器，可通過對(duì)其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)以下功能：
1）位置控制方式；
2）速度控制方式；
3）轉(zhuǎn)矩控制方式；
4）位置、速度混合方式；
5）位置、轉(zhuǎn)矩混合方式；
6）速度、轉(zhuǎn)矩混合方式；
7）轉(zhuǎn)矩限制；
8）位置偏差過大報(bào)警；
9）速度PID參數(shù)設(shè)置；
10）速度及加速度前饋參數(shù)設(shè)置；
11）零漂補(bǔ)償參數(shù)設(shè)置；
12）加減速時(shí)間設(shè)置等。
1．直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器
直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器多采用脈寬調(diào)制（PWM）伺服驅(qū)動(dòng)器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動(dòng)機(jī)電樞兩端的平均電壓，從而改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。
PWM伺服驅(qū)動(dòng)器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好、響應(yīng)快、效率高、過載能力強(qiáng)等特點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中常作為直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。
2．同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器
同直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比，同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用。