世界坐標系（大地坐標系）
*世界坐標系是一個固定定義的笛卡爾坐標系，是用于ROBROOT坐標系和基礎坐標系的原點坐標系；
*在默認配置中，世界坐標系位于機器人足部。
ROBROOT（關節坐標系）
*ROBROOT坐標系是一個笛卡爾坐標系，固定位于機器人足部，它可以根據世界坐標系說明機器人的位置;
*在默認配置中，ROBROOT坐標系與世界坐標系是一致的。用$ROBROOT可以定義機器人相對于世界坐標系的移動。
工件坐標
*基礎坐標系是一個笛卡爾坐標系，用來說明工件的位置。它以世界坐標系位參照基準;
*在默認配置中，基礎坐標系與世界坐標系是一致的。由用戶將其移入工件。
工具坐標
*工具坐標系是一個笛卡爾坐標系，位于工具的工作點中；
*在默認配置中，工具坐標系的原點在法蘭中心點上（因而被稱作法蘭坐標系）。工具坐標系由用戶移入工具的工作點。
坐標系之間旋轉關系
文件管理
1、新建程序
說明：在應用人員用戶組中不可選擇模板。將默認生成一個“模塊”類型的程序。
操作步驟：
（1）在目錄結構中選定要在其中建立程序的文件夾，例如文件夾程序（不是在所有的文件夾中都能建立程序）；
（2）按下新建；
（3）僅限于在專家用戶組中：窗口選擇模板將自動打開。選定所需模板并用OK確認；
（4）輸入程序名稱，并點擊OK確認。
程序操作
選擇或打開程序：
可以選擇或打開一個程序。之后將顯示一個編輯器和程序，而不是導航器。
程序已選定：
（1）語句指針將被顯示；
（2）程序可以啟動；
（3）可以有限地對程序進行編輯。選定的程序尤其適用于應用人員用戶組進行編輯的情況；
例如：不允許使用多行的KRL指令
（4）在取消選擇時，無需回答安全提問即可應用更改。如果對不允許的更改進行了編程，則會顯示出一則故障信息。
程序已打開：
（1）程序不能啟動；
（2）程序可以編輯。打開的程序尤其適用于專家用戶組進行編輯的情況；
（3）關閉時會彈出一個安全詢問。可以應用或取消更改。
