進行帶負載的“偏差學習”。與首次調整的差值被儲存。如果庫卡KUKA機器人帶各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏差學習”。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件時和帶部件時進行“偏差學習”。
與首次調整時同樣的環境條件（溫度等）
負載已裝在機器人上。
所有軸都處于預調位置。
沒有選擇程序。
運行方式 T1
步驟：
1. 選擇菜單序列投入運行> 選擇調整 > EMT > 帶負載校正 > 偏差學習。
2. 輸入工具編號。用工具OK 確認。
選項窗口打開。所有未學習工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被標記.
3. 從選項窗口中標記的軸上取下測量筒的防護蓋。將 EMT 擰到測量筒上。然后將測量導線連到 EMT 上，并連接到底座接線盒的接口 X32 上。
4. 按下軟鍵學習。
5. 按下確認開關和啟動鍵。
當 EMT 識別到測量切口的最低點時，則已到達調整位置。機器人自動停止運行。選項窗口打開。該軸上與首次調整的偏差以增量和度的形式顯示出來。
6. 用OK 鍵確認。該軸在選項窗口中消失。
7. 將測量導線從 EMT 上取下。然后從測量筒上取下 EMT，并將防護蓋重新裝好。
8. 對所有待調整的軸重復步驟 3 至 7。
9. 將測量導線從接口 X32 上取下。
10. 用軟鍵關閉來退出選項窗口。
