導讀：進入21世紀，機器人已成為現代工業(yè)不可缺少的工具，它標志著工業(yè)的現代化程度。而隨著計算機技術、微電子技術以及網絡技術的快速發(fā)展，機器人技術也得到了迅猛的發(fā)展。機器人是一個可編程的機械裝置，庫卡機器人何服電機維修，其功能的靈活性和智能性很大程度上取決于機器人的編程能力。
由于機器人應用范圍的擴大以及所完成任務復雜程度不斷增加，工業(yè)機器人維修，機器人工作任務的編制已成為一個重要的問題。由于傳統示教方式的一些弊端隨之而來的離線編程成為了新時代的寵兒。
與示教編程相比，離線編程有如下優(yōu)點：
1、減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產線上進行工作；
2、使編程者遠離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境；
3、離線編程系統使用范圍廣，可以對各種機器人實現編程，并能方便的實現優(yōu)化編程；
4、可對復雜任務進行編程；
5、便于修改機器人程序。
因此，離線編程引起了人們的廣泛重視，勢必將成為機器人學中一個活躍的因子。
早在70年代末，國外就開始了機器人離線編程規(guī)劃和系統的研究。在眾多的機器人仿真與離線編程系統中，由以色列Tecnomatic公司在1986年推出的Robcad機器人計算機輔助設計及仿真系統最具代表性，其通用化、完整化、交互式計算機圖形化、智能化和商品化為一體。
近年來，國內外許多大中型企業(yè)都裝備了自動化加工設備和計算機輔助設備與系統。這些設備與系統為計算機編程技術的推廣提供了基本的條件，使離線編程的實用化成為研究的重點。
既然離線編程如此廣受關注，就不得不說說離線編程軟件了。現在在離線編程軟件這方面做的比較好的像RobotArt、RobotMaster、Robotworks、ROBCAD、DELMIA、RobotStudio、Robomove應該是大家早有耳聞的。
相比于國外，雖然國內在離線編程方面起步較晚，但因投入量比較大、重視程度比較高所以發(fā)展比較迅速。最值得一提的就是北京華航唯實推出的RobotArt離線編程軟件，這款軟件是目前離線編程軟件國內品牌中的頂尖的軟件。軟件最大特點是根據虛擬場景中的零件形狀，自動生成加工軌跡，并且可以控制大部分主流機器人，對國內機器人支持是相當的棒棒噠！軟件根據幾何數模的拓撲信息生成機器人運動軌跡，之后軌跡仿真、路徑優(yōu)化、后置代碼一氣呵成，同時集碰撞檢測、場景渲染、動畫輸出于一體，可快速生成效果逼真的模擬動畫。廣泛應用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、數控加工等領域。正因為專注所以它的進步很大。而且它們的官網上還有免費試用版哦！
接下來說說國外的各個軟件的發(fā)展：
RobotMaster來自加拿大，由上海傲卡自動化代理，與RobotArt類似，是目前離線編程軟件國外品牌中的頂尖的軟件。由于是在MasterCAM上做的二次開發(fā)，所以對機器人生成數控軌跡很擅長，但MasterCAM本身動輒十幾萬或幾十萬的價格，更另說加上二次開發(fā)插件的RobotMaster了。
Robotworks是來自以色列的機器人離線編程仿真軟件，與RobotMaster類似，是基于Solidworks做的二次開發(fā)。使用時，需要先購買Solidworks。以愛因斯坦為代表的猶太人確實智商發(fā)達，整個團隊只有6-7人，能做出這樣軟件實屬不易，只可惜在中國的漢化、學習資料、服務等，只能讓人惋惜了。由于是二次開發(fā)，KUKA機器人電路板維修，交互性上，比RobotArt難用好多，可能是Solidworks向他開發(fā)放的接口不夠多吧。
ROBCAD是西門子旗下的軟件，軟件相當龐大，重點在生產線仿真，價格也是同軟件中頂尖的，不是一般小伙伴能駕馭的了的。與RobotArt和RobotMaster比，小萌感覺RobCAD的重點在生產線仿真，而不是機器人軌跡生成與控制。軟件支持離線點焊、支持多臺機器人仿真、支持非機器人運動機構仿真，精確的節(jié)拍仿真，ROBCAD主要應用于產品生命周期中的概念設計和結構設計兩個前期階段。
DELMIA是達索旗下的CAM軟件，大名鼎鼎的CATIA是達索旗下的CAD軟件。DELMIA有6大模塊，其中Robotics解決方案涵蓋汽車領域的發(fā)動機、總裝和白車身（Body-in-White），航空領域的機身裝配、維修維護，以及一般制造業(yè)的制造工藝。與RobotArt和RobotMaster比，小萌認為DELMIA略顯得不太專注，機器人模塊只是他的1/6。
RobotStudio是瑞士ABB公司配套的軟件，是機器人本體商中軟件做的最好的一款。RobotStudio支持機器人的整個生命周期，使用圖形化編程、編輯和調試機器人系統來創(chuàng)建機器人的運行，并模擬優(yōu)化現有的機器人程序。但他的特點在于仿真，根據幾何模型動生成軌跡能力，與RobotArt和RobotMaster比，幾乎是零，而且只支持ABB自家機器人。
Robomove來自意大利，因其公司名叫QD，有時也直接稱乎他為QD。同樣支持市面上大多數品牌的機器人，機器人加工軌跡由外部CAM導入，與其他軟件不同的是，Robomove走的是私人定制路線，根據實際項目進行定制。另一點不同的就是，Robomove與RobotArt和RobotMaster相比，本身是不帶軌跡生成能力的，只支持軌跡導入功能，需要借助CATIA或UG等CAM軟件生成軌跡，然后由Robomove來仿真，所以后置代碼仿真是他的亮點。
從總體上看，機器人離線編程對工業(yè)機器人的應用以及編程效率的提高有種重要的意義。離線編程可以大幅度節(jié)省制造時間，實現計算機的實時仿真，為機器人編程和調試提供靈活的編程環(huán)境。所以說離線編程的應用必將是一個發(fā)展的大趨勢。